Prof. Dr.-Ing. Martin Keller

Fortschrittliche Regelungskonzepte und Reglerentwurf

Modellprädiktive Regelungen

Regelungstechnische Modellierung und Identifikation

Automotive Control Systems

Algorithmen für automatisierte Fahrfunktionen (Schwerpunkte: Manöverentscheidung, Trajektorienplanung und -folgeregelung)

• Regelungstechnik 1
• Regelungssysteme in der Medizintechnik 1
• Einführung in die Regelungstechnik
• Advanced Control Systems

• Regelungstechnik 2
• Regelungssysteme in der Medizintechnik 2

Gebäude: Haldener Str. 182
Raum: HU01
Ansprechpartner: Prof. Dr.-Ing. Martin Keller/ B.Eng. Bert Riese

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• finden Praktika zur Vorlesung Regelungssysteme und Regelungstechnik statt
• werden Projekt- und Abschlussarbeiten ausgeführt
• werden Forschungs- und Entwicklungsarbeiten durchgeführt

Bei Interesse an einer Projekt- oder Abschlussarbeit wenden Sie sich bitte an Prof. Dr.-Ing. Martin Keller.

[1] P. Dorpmüller, M. Keller und T.Bertram.
Optimization of B-Spline parameterized Trajectories for On-Road Vehicle Guidance. In: Automotive meets Electronics 2021, 2021.

[2] A. Homann, M. Keller und T. Bertram.
Trajectory Following Control for Automated Driving. In: Automatisiertes Fahren 2020, 2020.

[3] A. Homann, M. Buss, M. Keller und T. Bertram.
Feedforward for Lateral Trajectory Tracking of Automated Vehicles. In: IEEE/ASME Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2020.

[4] A. Homann, M. Keller und T. Bertram.
Trajektorienfolge für automatisierte Fahrfunktionen. In: ATZelektronik 15.9 (2020), 2020.

[5] A. Homann, C. Lienke, M. Keller, M. Buss, M. Mohamed und T. Bertram.
Sampling-based Trajectory Planning and Control for a Collision Avoidance System In: IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2019.

[6] C. Lienke, C. Wissing, M. Keller, T. Nattermann und T. Bertram.
Predictive Driving: Fusing Prediction and Planning for Automated Driving In: IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 2019.

[7] C. Lienke, M. Schmidt, C. Wissing, M. Keller, C. Manna, T. Nattermann und T. Bertram. Kernkomponenten des automatisierten Fahrens - Algorithmen zur Situationsanalyse, Entscheidungsfindung und Trajektorienplanung In: ATZ live Automatisiertes Fahren 2019, 2019.

[8] C. Lienke, M. Keller, K.-H. Glander und T. Bertram.
An Ad-hoc Samplingbased Planner for On-road Automated Driving In: IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2018.

[9] A. Homann, M. Buß, M. Keller, K.-H. Glander und T. Bertram.
Multi Stage Model Predictive Trajectory Set Approach for Collision Avoidance In: 21st IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2018.

[10] C. Lienke, M. Keller, K.-H. Glander und T. Bertram.
Environment Modeling for the Application in Optimization-based Trajectory Planning In: IEEEIntelligent Vehicles Symposium (IV 18), 2018.

[11] A. Homann, M. Buß, M. Keller, K.-H. Glander und T. Bertram.
Experimental identification of torque overlay steering system and nonlinear control In: 15th IFAC Symposium on Control in Transportation Systems (CTS 2018), 2018.

[12] A. Makarow, M. Keller, C. Rösmann und T. Bertram.
Model Predictive Trajectory Set Control with Adaptive Input Domain Discretization In: AmericanControl Conference (ACC), 2018.

[13] A. Makarow, J. Braun, M. Keller, T. Bertram, G. Schoppel und I.Glowatzky.
A Holistic Approach to the System Optimization of a Proportional Valve In:International Fluid Power Conference (IFK), 2018.

[14] A. Homann, M. Buß, M. Keller, K.-H. Glander und T. Bertram.
Definition kritischer Verkehrssituationen zur Evaluation von Auslösekriterien zur Kollisionsvermeidung In: 18. Internationales Stuttgarter Symposium, 2018.

[15] A. Makarow, C. Rösmann, M. Keller und T. Bertram.
Vergleich der modellprädiktiven Trajektorienscharregelung mit konventionellen Regelungsverfahren
In: International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science D-A-CH Konferenz (IFToMM D-A-CH), 2018.

[16] C. Götte, M. Keller, T. Nattermann, C. Haß, K.-H. Glander und T. Bertram.
Ein polynombasierter Planungsansatz zur Generierung einer optimalen Trajektorie In: VDI/VDE Mechatroniktagung 2017, 2017.

[17] A. Makarow, M. Keller, C. Rösmann, T. Bertram, G. Schoppel und I. Glowatzky.
Model Predictive Trajectory Set Control for a Proportional Directional Control Valve In: IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2017.

[18] C. Götte, M. Keller, T. Nattermann, C. Haß, K.-H. Glander und T. Bertram.
Spline-Based Motion Planning for Automated Driving In: IFAC World Congress 2017, 2017.

[19] C. Götte, C. Wissing, M. Keller, T. Nattermann, C. Haß, K.-H. Glander und T. Bertram.
Simulationsbasierte Entwicklung eines Trajektorienplanungsverfahrens für automatisiertes Fahren, In: AUTOREG 2017, 2017.

[20] A. Homann, M. Keller, C. Götte, K.-H. Glander, C. Haß und T. Bertram
Kinodynamic Trajectory Optimization for Real-Time Vehicle Guidance -Kinodynamische Trajektorien-Optimierung zur Echtzeit-Fahrzeugführung In: VDI Automotive meets Eletronics 2017, 2017, S. 14 - 19.

[21] C. Götte, M. Keller, C. Rösmann, T. Nattermann, C. Haß, K.-H. Glander, A. Seewald und T. Bertram.
A Real-Time Capable Model Predictive Approach to Lateral Vehicle GuidanceIn: 2016 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference, 2016, S. 1908 - 1913.

[22] C. Götte, M. Keller, C. Haß und T. Bertram.
Modellprädiktive Planung und Regelung im Anwendungsfall kritischer Verkehrssituationen In: ATZ - Automobiltechnische Zeitschrift, Jg. 118, Nr. 9, 2016, S. 68-73.

[23] C. Götte, M. Keller, C. Haß, K.-H. Glander, A. Seewald und T. Bertram.
A Model Predictive Combined Planning and Control Approach for Guidance of Automated Vehicles In: 2015 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety, 2015, S. 69-74.

[24] M. Keller, C. Haß, A. Seewald und T. Bertram.
A Model Predictive Approach to Emergency Maneuvers in Critical Traffic SituationsIn: 2015 IEEE 18th International Conference on Intelligent Transportation Systems - (ITSC 2015), 2015, S. 369-374.

[25] M. Keller, C. Haß, A. Seewald und T. Bertram.
A vehicle lateral control approach for collision avoidance by emergency steering maneuvers In: 6th International Munich Chassis Symposium 2015, 2015, S. 175-197.

[26] M. Keller, C. Haß, A. Seewald und T. Bertram.
Ein modellprädiktives Planungs- und Fahrzeugquerregelungsverfahren zur Kollisionsvermeidung durch Notausweichmanöver In: VDI Automotive meets Electronics 2015, 2015, S. 8-13.

[27] A. Seewald, C. Haß, M. Keller und T. Bertram.
Notausweichassistent zur Vermeidung von Kollisionen In: ATZ - Automobiltechnische Zeitschrift, Jg. 117, Nr. 1 (2015), S. 26-30.

[28] M. Keller, C. Haß, A. Seewald und T. Bertram.
Driving Simulator Study on an Emergency Steering Assist In: 2014 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics - SMC, 2014, S. 3008-3013.

[29] M. Keller, F. Hoffmann, T. Bertram, C. Hass und A. Seewald.
Planning of Optimal Collision Avoidance Trajectories with Timed Elastic Bands In: 19thIFAC World Congress 2014, 2014, S. 9822-9827.

[30] M. Keller, C. Haß, A. Seewald und T. Bertram.
Sensitivitätsanalyse der die Fahrzeugdynamik beeinflussenden Systemparameter In: VDI Automotive meets Electronics 2014, 2014, S. 141-146.

[31] M. Keller, C. Haß, A. Seewald und T. Bertram.
Ein Regelungskonzept für eine Notausweichassistenz In: VDI AUTOREG 2013, Bd. VDI Berichte Nr. 2196, 2013, S. 363-372.

2006–2011 Studium der Elektrotechnik, Technische Universität Dortmund

2012–2017 Promotion, Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik, Technische Universität Dortmund

2017–2019 Algorithm Development Engineer, Automated Driving & Integral Cognitive Safety, ZF Group

2019–2022 Team Lead Algorithm Development, Automated Driving & Integral Cognitive Safety, ZF Group

Seit 2022 Professor für Regelungstechnik, Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik, Fachhochschule Südwestfalen.